Né en 1560 à Soignies dans le Hainaut, il prit l'habit des prémontrés le 25 mars 1580 à l'abbaye Saint-Paul de Verdun, dont son oncle Jacques Colpin était alors prieur.
« On lui avoit donné au baptême, le nom d'Annibal mais Nicolas de Bousmar, Évêque de Verdun, le lui changea en celui de Servais lorsqu'il lui administra la confirmation ».
Il est envoyé suivre les cours de l'université de Pont-à-Mousson fondée par les jésuites en 1574 et réside à l'abbaye voisine de Sainte-Marie-au-Bois ; à l'université, il se lie avec Didier de La Cour, futur fondateur de la congrégation bénédictine de Saint-Vanne et saint Pierre Fourier, deux de ses condisciples.
Par suite des troubles politiques et de la peste (1585), il gagne Paris et poursuit ses études en Sorbonne, en résidant au collège prémontré de Paris où il fut en contact avec les autorités centrales de l'ordre et fut ainsi choisi par le vicaire général François Loiseleur pour l'accompagner dans ses visites canoniques, avant même d'être promu docteur en théologie.
Devenu docteur en théologie, il retourne à Saint-Paul de Verdun et ne semble pas y avoir d'abord mené une vie particulièrement régulière et fervente. Vint le temps du dégoût de la vie facile, puis une maladie grave ; Lairuelz se convertit et son premier soin fut de travailler à la restauration de la discipline monastique parmi ses frères.
Devant leurs réticences, il songea à quitter son ordre, mais y renonça sur les conseils du jésuite Anselme André qui l'orienta vers la réforme de l'ensemble de l'ordre prémontré (vers 1592-1593). En 1596, Lairuelz gagne la confiance de François de Longpré † 1613, abbé réformateur élu général de l'ordre, et devient son confident ; bientôt après, il est nommé vicaire général (vers 1597) ; il le demeura jusqu'en 1617. En vertu de cette charge, il visita canoniquement les maisons prémontrées, en particulier dans l'Allemagne, l'Autriche et la Belgique actuelle. On conserve un assez grand nombre des ordonnances prises dans les chapitres tenus durant ses visites.
Lentement mûrit en lui la conviction qu'une réforme plus radicale était nécessaire et qu'il fallait remettre en vigueur les Statuts primitifs. Un groupe d'abbayes lorraines adopta ces Statuts ; cette « communauté de la primitive rigueur » se donna une structure particulière.
En 1600, il succède à l'abbé de Sainte-Marie-au-Bois, Daniel Picard, et envoie ses jeunes religieux suivre les cours de l'Université de Pont-à-Mousson. À partir de 1607, il œuvre au transfert de son abbaye à côté de l'Université à Pont-à-Mousson. La construction de la nouvelle abbaye Sainte-Marie-Majeure débute en 1609 et se termine en 1616.
La dizaine de livres qu'il a publiés font la promotion de la stricte observance ; on y relève aussi l'influence de la Compagnie de Jésus.
- Optica Regularium en 1603, jette les bases de la Réforme de Lorraine
- Statut de la réforme de l'Ordre de Prémontré
- Catéchisme des Novices
- L'optique des réguliers de l'Ordre des Augustins
En 1631, il ramène ses moines à Sainte-Marie-au-Bois pour fuir l'épidémie de peste qui sévit à Pont-à-Mousson et c'est là qu'il meurt le 18 octobre 1631.